La Legio X Gemina affonda le proprie origini nella legione arruolata da Giulio Cesare intorno al 59 a.C., inizialmente nota come Legio X e impiegata nella conquista della Gallia dal 58 al 49 a.C.

Partecipò alle principali campagne cesariane: combatté contro i Nervi, prese parte allo sbarco in Britannia e agli assedi di Gergovia e Alesia, divenendo una delle unità più fidate del generale. Seguì Cesare anche nelle guerre civili, distinguendosi in Spagna e nelle grandi battaglie di Farsalo (48 a.C.), Tapso (46 a.C.) e Munda (45 a.C.).

Sciolta dopo la vittoria di Cesare, fu riformata da Lepido nel 44 a.C. e passò quindi sotto Marco Antonio, combattendo a Filippi nel 42 a.C.. In età augustea la legione fu riorganizzata e assunse il titolo di “Gemina”, indicante la fusione con un’altra unità omonima. Nel corso dell’Impero fu dislocata sui fronti renano‑danubiani; intorno al 103 d.C. venne stanziata a Vindobona (Vienna) per proteggere il limes danubiano e partecipò alle campagne daciche di Traiano e alle guerre marcomanniche. La sua storia prosegue fino al tardo impero, quando probabilmente fu sciolta o assorbita in altre unità..